1983年，奧迪成立了赫赫有名的quattro GmbH部門，開始研發和設計代表奧迪高性能的RS系列車型。短短40年間，在quattro GmbH（后稱Audi Sport GmbH）部門的操刀下，誕生了不少能匹敵寶馬M系列和奔馳AMG系列的經典車型，如奧迪RS 2、RS 3、RS 4、TT RS、R8等。如果說奧迪RS 7是不少轎跑車迷心中的Dream car，那奧迪RS 6就是讓更多瓦罐車迷魂牽夢繞的夢想座駕。畢竟將“最美瓦罐”、“扮豬吃老虎”、“最強買菜車”這些形容詞放在集性能和顏值于一體的奧迪RS 6上并不為過。

第一代奧迪RS 6 C5（2002-2004）

作為quattro GmbH部門推出的第四款車型，奧迪RS 6誕生于2002年，將寶馬M5和奔馳E55 AMG視為主要競爭對手。初代RS 6基于奧迪A6打造，底盤代號C5，并相繼推出了Avant、Sedan以及Plus三個版本。

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在動力方面三者均搭載了4.2L V8雙渦輪增壓發動機，與其相匹配的是ZF 5AT變速箱，其中Avant和Sedan版本可輸出331kW的功率和580N·m的扭矩，而RS 6 Plus版本的扭矩雖說沒有變化，但功率卻提升至353kW，比當時的寶馬M5還要強悍，零百加速也比同時期的奔馳E55 AMG快上0.3秒，這為奧迪RS 6后續的發展奠定了重要基礎。

在外觀方面，初代奧迪RS 6非常含蓄低調，前方采用了分體式進氣格柵和矩形大燈的設計，尾部則使用了“C字形”尾燈，如果沒有銀色后視鏡和RS標識的點綴，根本看不出這是一款充滿賽道基因的高性能車型，而這也真正詮釋了什么叫做“扮豬吃老虎”。

第二代奧迪RS 6 C6（2008-2010）

相比同級別奔馳和寶馬的性能車，奧迪RS 6換代最晚，直到2007年第二代RS 6才首次亮相于法蘭克福車展，不過這也給了奧迪RS 6足夠多的時間來應對寶馬M5 E60和奔馳E63 AMG W211，正所謂后發則制人，先發則為人所制。

第二代奧迪RS 6換裝了和蘭博基尼Gallardo同款的5.0L V10發動機，并在此基礎上增加了兩顆大渦輪，在ECU限制的情況下可輸出最大馬力580匹，最大扭矩650N·m，零百加速4.6秒。而一但解除限制，馬力則可提升至610匹，極速也突破300km/h，零百加速在奧迪RS 6 Plus版本車型上也可跑進3.9秒，這不僅一度領先同級別的寶馬M5 E60和奔馳E63 AMG W211，甚至還威脅到自己“老大哥”奧迪R8的地位。因此，為了照顧R8的“面子”，奧迪RS 6進行了“反向虛標、高價售賣”的策略。

在外觀上，奧迪RS 6 C6前臉的進氣格柵融為一體，呈倒梯形狀，左右大燈也分別增加了10顆LED燈珠。兩側的霧燈也被取消，取而代之的是中冷散熱口，葉子板周圍的弧線也愈發凸顯，整體外觀變得更加運動。在內飾方面，新一代奧迪RS 6融入了更多的科技元素，開始使用多功能方向盤、MMI多媒體屏以及手動遮陽簾。

第三代奧迪RS 6 C7（2013-2018）

第三代奧迪RS 6于2013年首次亮相日內瓦車展，新車基于C7打造，同時為了應對市場的變化，奧迪RS 6 C7不再生產Sedan版本，只保留下了Avant版本。外觀方面，RS 6 C7使用弧形淚眼大燈，整個前臉線條變的更加凌厲。內飾方面，新一代奧迪RS 6豪華感和運動感漸顯，采用了三幅式方向盤、運動座椅以及專屬儀表等設計。

RS 6 C7中期改款

RS 6 C7中期改款

在動力方面，RS 6取消了5.0L V10雙渦輪增壓發動機，換裝了全新的4.0L V8雙渦輪引擎，與之相匹配的是ZF 8AT變速箱，可輸出最大功率412kW，最大扭矩700N·m。而在奧迪RS 6 Performance版本上，隨說同樣使用的是V8引擎，但調教偏激進一點，可輸出445kW的功率和750N·m的扭矩，零百加速提升到了3.7秒，在性能上優于寶馬M5 F10，和奔馳E63 AMG S212 Estate S高性能版持平。第三代奧迪RS 6經過中期改款后，于2015年在上海車展時開始引進國內，受到很多消費者的青睞，哪怕已經時過境遷，但它依然被許多車迷們譽為最經典的一代奧迪RS 6。

第四代奧迪RS 6 C8（2019-至今）

2019年，第四代奧迪RS 6 C8如期和車迷朋友們見面，新車在動力方面仍舊使用4.0L V8雙渦輪引擎，只是在此基礎上融入了48V輕混系統，可輸出441kW的功率和800N·m的扭矩，零百加速3.6秒。相比同級別的寶馬M5和奔馳E63 AMG，新一代奧迪RS 6在性能發面已經顯得有些力不從心。

在外觀上，經過多次換代的奧迪RS 6顯得更加運動和激進，整個前臉的進氣口變得非常夸張，整車的線條也愈發充滿攻擊性，尾燈則采用橫向L型設計。內飾方面，奧迪RS 6 C8科技感和豪華感的氛圍濃厚，使用三塊液晶顯示屏代替傳統的實體按鍵，方向盤上所集成的功能也變得更多，再加上一些碳纖維的內飾面板，整個座艙給人的感覺依舊是運動十足。